一，故障现象：

　　机器人停止运作，显示报警“SRVO-038”，脉冲编码器数据有冲突不匹配。

　　二、解决方法：

　　1、进入Master/Cal界面，依次按键操作：MENU——0 nex——System——Type——Master/Cal；若步骤1中无Master/Cal项则按下一步操作：

　　a：依次按键操作：MENU——0 nex——System——Type——Variables

　　b：将变量$ MASTER_ENB的值改为1

　　c：在MENU——0 nex——System——Type会出现Master/Cal项

　　2、在Master/Cal界面内按F3 RES_PCA后出现Reset pulse coder alarm？（重置脉冲编码器报警？）

　　3、按YES消除脉冲编码器报警。